粮仓滑模变结构控制会出现抖振现象，产生抖振这种现象的原因是什么，下面我们一起来和兴成滑模来详细看看了解下。

抖振产生主要原因如下：

1、时滞开关，靠近开关面，由于开关时滞，控制动作延迟一定时间到状态的准确变化，则时滞开关动作会在平滑滑动上叠加衰减三角波模式。

2、空间滞后开关，开关空间滞后相当于状态量变化状态空间中的一个“死区”，所以结果是一个恒定幅度的波形叠加在光滑的滑动表面上。

3、系统惯性影响，由于任何物理现实系统能量不可能是无限的，系统控制力也不可能是无限的，这必然会使系统的加速度受到限制。因此系统惯性始终存在，控制切换必然伴随着滞后，这种滞后引起的抖振与时滞切换引起的抖振相似，系统惯性和时滞开关的共同作用会增加衰减三角波的幅度。

4、状态测量误差对抖振的影响，状态测量误差主要是由开关面的扰动引起的，且常伴有随机性。因此抖振呈现出不规则的衰减三角波；测量误差越大，抖动幅度越大。

5、时间离散滑模变结构控制系统的颤振，时间离散系统的滑模是一种“准滑模”。它的切换动作不是发生在切换面上，而是发生在原点上，曲面上圆锥的顶点。因此必须有衰减的抖振，锥体越大，抖振幅度越强。

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